+### 모터 구동 테스트 코드

+'''

+const int PWM = 10;    // MD200T 6번 (SPEED_IN2) 노랑

+const int DIR = 8;    // MD200T 2번 (DIR2) 주황

+const int ST  = 9;    // MD200T 4번 (START/STOP2) 초록

+

+void setup() {

+  Serial.begin(9600);

+

+  pinMode(PWM, OUTPUT);

+  pinMode(DIR, OUTPUT);       // 회전 방향 (시계 방향 = HIGH)

+  pinMode(ST, OUTPUT);        // 브레이크 (해제 = LOW)  

+

+  digitalWrite(ST, HIGH);

+  delay(2000);                // 전원 안정화

+}

+

+void loop() {

+

+  digitalWrite(ST, LOW);      // 브레이크 해제

+  digitalWrite(DIR, LOW);     // 반시계 회전

+  analogWrite(PWM, 0);

+  // delay(10000);

+  // digitalWrite(ST, HIGH);     // 멈춤

+  // delay(4000);

+

+  // digitalWrite(ST, LOW);

+  // digitalWrite(DIR, HIGH);    // 시계 회전

+  // analogWrite(PWM, 125);

+  // delay(10000);

+  // digitalWrite(ST, HIGH);

+  // delay(4000);

+}

+'''

+

+## 홀센서 확인 테스트 코드

+

+'''

+// 홀센서 핀 번호

+const int Hu = 4;

+const int Hv = 3;

+const int Hw = 2;

+

+const int PWM = 10;    // MD200T 6번 (SPEED_IN2) 노랑

+const int DIR = 8;    // MD200T 2번 (DIR2) 주황

+const int ST  = 9;    // MD200T 4번 (START/STOP2) 초록

+

+void setup() {

+  Serial.begin(9600);

+  

+  pinMode(Hu, INPUT);

+  pinMode(Hv, INPUT);

+  pinMode(Hw, INPUT);

+

+  pinMode(PWM, OUTPUT);

+  pinMode(DIR, OUTPUT);       // 회전 방향 (시계 방향 = HIGH)

+  pinMode(ST, OUTPUT);        

+  digitalWrite(ST, HIGH); // 브레이크 (해제 = LOW)  

+  delay(2000);            // 전원 안정화

+}

+

+//모터를 직접 손으로 돌리면서 체크

+void loop() {

+  int hu = digitalRead(Hu);

+  int hv = digitalRead(Hv);

+  int hw = digitalRead(Hw);

+

+  Serial.print("Hu: "); Serial.print(hu);

+  Serial.print(" | Hv: "); Serial.print(hv);

+  Serial.print(" | Hw: "); Serial.println(hw);

+

+  delay(200);  // 0.2초 간격 출력

+}

+'''