AMR 개발#

아두이노 테스트 코드#

모터 구동 테스트 코드#

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const int PWM = 10; // MD200T 6번 (SPEED_IN2) 노랑
const int DIR = 8; // MD200T 2번 (DIR2) 주황
const int ST = 9; // MD200T 4번 (START/STOP2) 초록

void setup() {
Serial.begin(9600);

pinMode(PWM, OUTPUT);
pinMode(DIR, OUTPUT); // 회전 방향 (시계 방향 = HIGH)
pinMode(ST, OUTPUT); // 브레이크 (해제 = LOW)

digitalWrite(ST, HIGH);
delay(2000); // 전원 안정화
}

void loop() {

digitalWrite(ST, LOW); // 브레이크 해제
digitalWrite(DIR, LOW); // 반시계 회전
analogWrite(PWM, 0);
// delay(10000);
// digitalWrite(ST, HIGH); // 멈춤
// delay(4000);

// digitalWrite(ST, LOW);
// digitalWrite(DIR, HIGH); // 시계 회전
// analogWrite(PWM, 125);
// delay(10000);
// digitalWrite(ST, HIGH);
// delay(4000);
}
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홀센서 확인 테스트 코드#

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// 홀센서 핀 번호
const int Hu = 4;
const int Hv = 3;
const int Hw = 2;

const int PWM = 10; // MD200T 6번 (SPEED_IN2) 노랑
const int DIR = 8; // MD200T 2번 (DIR2) 주황
const int ST = 9; // MD200T 4번 (START/STOP2) 초록

void setup() {
Serial.begin(9600);

pinMode(Hu, INPUT);
pinMode(Hv, INPUT);
pinMode(Hw, INPUT);

pinMode(PWM, OUTPUT);
pinMode(DIR, OUTPUT); // 회전 방향 (시계 방향 = HIGH)
pinMode(ST, OUTPUT);
digitalWrite(ST, HIGH); // 브레이크 (해제 = LOW)
delay(2000); // 전원 안정화
}

//모터를 직접 손으로 돌리면서 체크
void loop() {
int hu = digitalRead(Hu);
int hv = digitalRead(Hv);
int hw = digitalRead(Hw);

Serial.print("Hu: "); Serial.print(hu);
Serial.print(" | Hv: "); Serial.print(hv);
Serial.print(" | Hw: "); Serial.println(hw);

delay(200); // 0.2초 간격 출력
}
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